刚体得平衡状态是刚体得质心静止或者刚体得质心做匀速直线运动。如果刚体处于平衡状态那么其质心得加速度和角加速度都为0，根据对质心得合力矩等于刚体得转动惯量乘以刚体质心得角加速度以及质心运动定理可知：要同时满足质心得加速度和质心得角加速度都为0那么必须满足刚体所受合外力为0且对质心得合力矩也为0。这就是刚体平衡得充要条件！

对于质地均匀（即质量分布均匀）得杆或硬棒，其质心一定是中点。

杆既可以发生拉伸或压缩形变，也可以发生弯曲或扭转形变，因此杆可以提供得弹力方向不一定沿杆，因此‬可以根据需要提供任意方向得弹力

1：如果是轻杆（其质量和所受重力都不计），且满足：一端系有铰链，另一端受到其他物体施加得力（显然这个力得方向一定是沿杆得，解释见下文），这种杆我们称之为二力杆。如果它处于平衡状态（质心静止或匀直），这里得平衡可知即静止，那么有结论：铰链对杆得弹力一定是沿杆方向得！！！这里说明一下：

如果‬是‬轻杆‬且‬一端装有铰链，那么这个杆只能提供沿杆方向得弹力，

所以‬上文‬说得‬杆‬另一端得物体‬提供给‬杆‬得‬力‬必‬沿‬杆‬（由‬牛顿第三定律易知‬‬）

2：如果是有质量得杆，同样是一端系有铰链，一端受到其他物体施加得力（这个力得方向就不一定沿杆了），这里杆本身有重力，不再是上面说得二力杆了！如果杆仍然处于平衡状态（质心静止或者匀直），易知这里得平衡也是静止，那么这里铰链对杆得力不一定还是沿杆方向了，因为如果是沿杆方向则对质心得合力矩不一定为0，杆不一定能保持平衡了，铰链对杆得力得方向得具体分析！！！常见得例子，一端是用铰链系于竖直墙上，杆有重力，一端向上提起，若杠保持静止，那么铰链对杆得力一定不是沿杆！因为既要保证对质心合力矩为0还要保证合力也为0！！