行星固定架及出力轴为一体成型设计，且前后轴承设定位置为大跨距，可达到大扭转刚性及出力轴高径向负载能力，以确保高精度及长期稳定性。出力轴表面为研磨光面Ra0.2um。

与油封搭配确保低摩擦系数，相对减少启动负载。保持佳密封性，延长使用寿命。

齿轮材质采用高级合金钢，经真空渗碳及热处理至佳硬度，兼具表面硬度及心部韧度，并经过齿型研磨加工，以获得佳的精度、高耐磨耗及高耐冲击韧性。行星齿轮传动界面采用滚针轴承，以达到大输出扭力和小间隙公差，提高结构刚性及传动的平稳性。

齿圈与输出壳体采用一体式设计，采用优质钢材，经一体锻造成型，再经日本三菱顶级插齿机加工。具有高精密度，高扭力，耐磨耗等特点。先进无电解镍表面处理，耐刮，耐腐蚀，合适精密设备的严苛要求。

输入轴与太阳齿轮采用一体式结构设计，且太阳齿前端轴承直接置入于行星固定集内，实现整体机械结构设计，大限度地提高了行星减速机与伺服电机连接的同心度，增大了承载扭矩及传动效率，确保精度的长期稳定性，输入孔与马达轴连接方式采用拴紧式机构，锁紧环经动平衡分析，以确保高转速下，结合界面的同心度及零滑动差动力传递。